- همه نشریات
- علوم آب و خاک
- علوم اقتصاد و ترویج کشاورزی
- علوم جنگل, مرتع و آبخیزداری
- علوم دامی و شیلات
- علوم زراعی و باغی
- علوم گیاهپزشکی
- علوم مهندسی و مکانیزاسیون کشاورزی
- مجلات ترویجی کشاورزی
- نشریات انجمن ها
- نشریات با زبان انگلیسی
- نشریات با زبان فارسی
- نشریات دانشگاه آزاد اسلامی
- نشریات علمی
- نشریات علمی سازمان تحقیقات، آموزش و ترویچ کشاورزی
آمار
| تعداد نشریات | 278 |
| تعداد نشریات سازمان | 77 |
| تعداد شماره‌ها | 2,103 |
| تعداد مقالات | 24,240 |
| تعداد مشاهده مقاله | 13,096,296 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 10,526,456 |
مقایسه روشهای دمپستر_شافر ارتقاء یافته(یاگر) و فیلتر کالمن در تلفیق داده‌های حسگرها جهت موقعیت یابی یک تراکتور مدل در محیط‌های کشاورزی | ||
| تحقیقات سامانه‌ها و مکانیزاسیون کشاورزی | ||
| مقالات آماده انتشار، پذیرفته شده، انتشار آنلاین از تاریخ 15 فروردین 1400 | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22092/amsr.2021.352107.1365 | ||
| نویسندگان | ||
فرهاد چابک1؛ علیرضا رضائی  2؛ میلاد اسدپور3
| ||
| 1تهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، گروه مهندسی مکاترونیک،تهران، تهران ، ایران | ||
| 2گروه بین رشته ای فناوری بخش مکاترونیک و ممز، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| 3تهران، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، گروه مهندسی مکاترونیک | ||
| چکیده | ||
| موقعیت یابی وسیله نقلیه با هر ساختار، فضای کاری و وظیفه، یکی از اساسی‌ترین مسائل در حوزه اتوماسیون ماشین های کشاورزی و پیش نیاز حرکت وسیله نقلیه است.در این پژوهش، روش دمپستر-شافر ارتقا یافته و فیلتر کالمن به عنوان دو ابزار اصلی تلفیق و پردازش داده های حسگرهای موقعیت یابی یک تراکتور مدل ، برای دستیابی به بهترین تخمین در موقعیت یابی با توجه به شرایط محیطی متغیر مورد استفاده قرار گرفتند. همچنین با ارائه روشی جدید، وزن دهی ابتدایی به اطلاعات هر یک از حسگرها شامل حسگر موقعیت یابی جهانی، حسگر اثر ماند و دورسنج چرخ‌ها با توجه به میزان اطمینان از صحت هر یک انجام شد.معادلات هندسی حاکم بر تراکتور مدل استخراج شده و از یک کنترلر تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر جهت کنترل سینماتیکی تراکتور مدل در شبیه ساز مکانیکی نرم افزار متلب پیاده سازی شد.همچنین با استفاده از دو معیار آشکارساز مغناطیسی و میانگین مربع خطا میزان خطای موقعیت یابی در دو روش فیلتر کالمن و دمپستر-شافر ارتقا یافته(یاگر) مقایسه شد. در حالت اعمال نوفه نرمال گوسی، فیلتر کالمن با متوسط خطای 2.59 درصد عملکرد بهتری از روش دمپستر-شافر ارتقا یافته(یاگر) با 3.14 درصد خطا داشت. اما در شرایط اعمال نوفه غیر گوسی که در محیط واقعی نیز وجود دارد، فیلتر کالمن با خطای 4.1 درصدی همراه بود.در انتها لازم به ذکر است که با توجه به میزان خطای اندک روش دمپسترشافر ارتقا یافته تجهیزات تراکتور مدل را می‌توان در مقیاس صنعتی و برای تراکتور های کشاورزی واقعی استفاده نمود که گامی بلند در راستای اتوماسیون ماشین های کشاورزی است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| اتوماسیون ماشین‌های کشاورزی؛ ربات متحرک؛ سنسورهای موقعیت‌یاب؛ روشهای تلفیق داده | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| Comparison of two data fusion methods for localization of wheeled mobile robot in farm conditions | ||
| نویسندگان [English] | ||
| farhad chabok1؛ alireza rezaee2؛ milad asadpour3 | ||
| 1tehran , tehran univesity , mechatronic department | ||
| 2Assistant Professor, Intelligent mobile robot lab, Interdisciplinary Technology group, Mechatronics and Mems part, faculty of new sciences and technologies, university of Tehran, Tehran, Iran, | ||
| 3tehran , tehran univesity , mechatronic department | ||
| چکیده [English] | ||
| In recent year, using smart systems in agriculture in order to save costs, increase the production per unit area, minimize the hard working conditions as well as dangerous and long works, and also the precise control and supervision is unavoidable in the modern agriculture. The positioning of a mobile agriculture robot with any kind of structure and working role is one of the most fundamental and essential issues in the area of agricultural machines, and it is also a prerequisite of movement for any kind of mobile system in the farm. Therefore, this positioning always faces challenges and also is gotten a lot of attention from scholars working in this field of study.Sensor data fusion from several information sources and using various data fusion methods gives us a general precise image of the agriculture robot’s position. The Dempster-Shafer theory is one of these mentioned methods which benefits from a better performance compared with other data fusion methods, regarding the variable and unspecified workspace of agricultural robots. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Automation of agricultural machines, mobile robot, positioning sensors, data fusion methods | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 3 |
||
